Over de precieze oorsprong van Estepona is men het niet eens. Mogelijk is er een Keltische nederzetting geweest die was gewijd aan de godin Epona. De Romeinen hebben het daarna Est epona genoemd. Een andere bewering is dat de naam afkomstig is van het Arabische fort al-Estebbuna.
De hele stad was verwoest na de herovering. Daarom werd besloten de stad en het fort opnieuw op te bouwen. Tot de 20e eeuw veranderde er weinig. Pas in de tweede helft van de 20e eeuw is de stad door de opkomst van het toerisme flink gegroeid. Ondanks alle nieuwbouw heeft het oude centrum van Estepona de typisch Andalusische sfeer weten te behouden.
Bezienswaardigheden
Virgen de los Remedios kerk uit de 18e eeuw. Torre del Reloj, een hoge klokkentoren uit de 15e eeuw, die in de 19e eeuw volledig is gerestaureerd. Gemeentelijk Museum, gevestigd in de Plaza de Toros of stierenvechtersarena. Naast het museum gewijd aan het stierengevecht herbergt het ook een Etnografisch, Archeologisch en Paleontologisch museum. Gratis toegang.
Haven
Estepona heeft een kleine jachthaven. In de plaatselijke visveiling wordt de vis luidkeels aan de man gebracht. Uiteraard kun je in de vele visrestaurantjes in de haven heerlijk eten.
Markt
In het centrum van de stad op woensdag in het centrum en in de haven op zondag.
Uitgaan
Het avond- en nachtleven is hier nog authentiek Spaans, dus geen grote nachtclubs maar kleine, gezellige bars, restaurants en tapasbars. Veel restaurants hebben een terras zodat u heerlijk tot ’s avonds laat in de open lucht kunt dineren.